{
  "version": "6.0.3.26808",
  "programs": [
    {
      "name": "Go_Home",
      "instructions": [
        {
          "name": "Set Ref.: Table_1",
          "movetype": null,
          "isjoint": null
        },
        {
          "name": "Set Tool: Daihen OTC weld gun",
          "movetype": null,
          "isjoint": null
        },
        {
          "name": "MoveJ (Home)",
          "movetype": 1,
          "isjoint": 1,
          "pos": [
            500.0,
            -870.35,
            1334.42
          ]
        }
      ]
    },
    {
      "name": "Weld",
      "instructions": [
        {
          "name": "Smooth(1)",
          "movetype": null,
          "isjoint": null
        },
        {
          "name": "Set speed (1000.0 mm/s)",
          "movetype": null,
          "isjoint": null
        },
        {
          "name": "Set Ref.: Table",
          "movetype": null,
          "isjoint": null
        },
        {
          "name": "Set Tool: Daihen OTC weld gun",
          "movetype": null,
          "isjoint": null
        },
        {
          "name": "Show Daihen OTC weld gun",
          "movetype": null,
          "isjoint": null
        },
        {
          "name": "MoveJ 1",
          "movetype": 1,
          "isjoint": 1,
          "pos": [
            204.29,
            -150.0,
            123.89
          ]
        },
        {
          "name": "MoveL 2",
          "movetype": 2,
          "isjoint": 0,
          "pos": [
            204.29,
            -150.0,
            123.89
          ]
        },
        {
          "name": "MoveL 3",
          "movetype": 2,
          "isjoint": 0,
          "pos": [
            204.29,
            -150.0,
            73.89
          ]
        },
        {
          "name": "MoveL 4",
          "movetype": 2,
          "isjoint": 0,
          "pos": [
            275.0,
            -150.0,
            3.17
          ]
        },
        {
          "name": "ArcStart",
          "movetype": null,
          "isjoint": null
        },
        {
          "name": "MoveL 5",
          "movetype": 2,
          "isjoint": 0,
          "pos": [
            275.0,
            -150.0,
            3.17
          ]
        },
        {
          "name": "Set speed (50.0 mm/s)",
          "movetype": null,
          "isjoint": null
        },
        {
          "name": "MoveL 6",
          "movetype": 2,
          "isjoint": 0,
          "pos": [
            275.0,
            -350.0,
            3.17
          ]
        },
        {
          "name": "Set speed (1000.0 mm/s)",
          "movetype": null,
          "isjoint": null
        },
        {
          "name": "ArcEnd",
          "movetype": null,
          "isjoint": null
        },
        {
          "name": "MoveL 7",
          "movetype": 2,
          "isjoint": 0,
          "pos": [
            275.0,
            -350.0,
            3.17
          ]
        },
        {
          "name": "MoveL 8",
          "movetype": 2,
          "isjoint": 0,
          "pos": [
            204.29,
            -350.0,
            73.89
          ]
        },
        {
          "name": "MoveL 9",
          "movetype": 2,
          "isjoint": 0,
          "pos": [
            204.29,
            -350.0,
            123.89
          ]
        },
        {
          "name": "Set speed (1000.0 mm/s)",
          "movetype": null,
          "isjoint": null
        },
        {
          "name": "MoveL 10",
          "movetype": 2,
          "isjoint": 0,
          "pos": [
            396.51,
            -350.0,
            124.06
          ]
        },
        {
          "name": "MoveL 11",
          "movetype": 2,
          "isjoint": 0,
          "pos": [
            396.51,
            -350.0,
            74.06
          ]
        },
        {
          "name": "MoveL 12",
          "movetype": 2,
          "isjoint": 0,
          "pos": [
            325.8,
            -350.0,
            3.35
          ]
        },
        {
          "name": "ArcStart",
          "movetype": null,
          "isjoint": null
        },
        {
          "name": "MoveL 13",
          "movetype": 2,
          "isjoint": 0,
          "pos": [
            325.8,
            -350.0,
            3.35
          ]
        },
        {
          "name": "Set speed (50.0 mm/s)",
          "movetype": null,
          "isjoint": null
        },
        {
          "name": "MoveL 14",
          "movetype": 2,
          "isjoint": 0,
          "pos": [
            325.8,
            -150.0,
            3.35
          ]
        },
        {
          "name": "Set speed (1000.0 mm/s)",
          "movetype": null,
          "isjoint": null
        },
        {
          "name": "ArcEnd",
          "movetype": null,
          "isjoint": null
        },
        {
          "name": "MoveL 15",
          "movetype": 2,
          "isjoint": 0,
          "pos": [
            325.8,
            -150.0,
            3.35
          ]
        },
        {
          "name": "MoveL 16",
          "movetype": 2,
          "isjoint": 0,
          "pos": [
            396.51,
            -150.0,
            74.06
          ]
        },
        {
          "name": "MoveL 17",
          "movetype": 2,
          "isjoint": 0,
          "pos": [
            396.51,
            -150.0,
            124.06
          ]
        },
        {
          "name": "Set speed (1000.0 mm/s)",
          "movetype": null,
          "isjoint": null
        },
        {
          "name": "MoveL 18",
          "movetype": 2,
          "isjoint": 0,
          "pos": [
            366.29,
            -150.0,
            123.89
          ]
        },
        {
          "name": "MoveL 19",
          "movetype": 2,
          "isjoint": 0,
          "pos": [
            366.29,
            -150.0,
            73.89
          ]
        },
        {
          "name": "MoveL 20",
          "movetype": 2,
          "isjoint": 0,
          "pos": [
            437.0,
            -150.0,
            3.17
          ]
        },
        {
          "name": "ArcStart",
          "movetype": null,
          "isjoint": null
        },
        {
          "name": "MoveL 21",
          "movetype": 2,
          "isjoint": 0,
          "pos": [
            437.0,
            -150.0,
            3.17
          ]
        },
        {
          "name": "Set speed (50.0 mm/s)",
          "movetype": null,
          "isjoint": null
        },
        {
          "name": "MoveL 22",
          "movetype": 2,
          "isjoint": 0,
          "pos": [
            437.39,
            -157.02,
            3.17
          ]
        },
        {
          "name": "MoveL 23",
          "movetype": 2,
          "isjoint": 0,
          "pos": [
            439.63,
            -168.01,
            3.17
          ]
        },
        {
          "name": "MoveL 24",
          "movetype": 2,
          "isjoint": 0,
          "pos": [
            443.78,
            -178.42,
            3.17
          ]
        },
        {
          "name": "MoveL 25",
          "movetype": 2,
          "isjoint": 0,
          "pos": [
            449.71,
            -187.94,
            3.17
          ]
        },
        {
          "name": "MoveL 26",
          "movetype": 2,
          "isjoint": 0,
          "pos": [
            457.23,
            -196.26,
            3.17
          ]
        },
        {
          "name": "MoveL 27",
          "movetype": 2,
          "isjoint": 0,
          "pos": [
            466.11,
            -203.11,
            3.17
          ]
        },
        {
          "name": "MoveL 28",
          "movetype": 2,
          "isjoint": 0,
          "pos": [
            476.06,
            -208.27,
            3.17
          ]
        },
        {
          "name": "MoveL 29",
          "movetype": 2,
          "isjoint": 0,
          "pos": [
            486.77,
            -211.6,
            3.17
          ]
        },
        {
          "name": "MoveL 30",
          "movetype": 2,
          "isjoint": 0,
          "pos": [
            497.9,
            -212.97,
            3.17
          ]
        },
        {
          "name": "MoveL 31",
          "movetype": 2,
          "isjoint": 0,
          "pos": [
            509.1,
            -212.34,
            3.17
          ]
        },
        {
          "name": "MoveL 32",
          "movetype": 2,
          "isjoint": 0,
          "pos": [
            520.01,
            -209.74,
            3.17
          ]
        },
        {
          "name": "MoveL 33",
          "movetype": 2,
          "isjoint": 0,
          "pos": [
            530.28,
            -205.25,
            3.17
          ]
        },
        {
          "name": "MoveL 34",
          "movetype": 2,
          "isjoint": 0,
          "pos": [
            539.6,
            -199.0,
            3.17
          ]
        },
        {
          "name": "MoveL 35",
          "movetype": 2,
          "isjoint": 0,
          "pos": [
            547.66,
            -191.21,
            3.17
          ]
        },
        {
          "name": "MoveL 36",
          "movetype": 2,
          "isjoint": 0,
          "pos": [
            554.21,
            -182.1,
            3.17
          ]
        },
        {
          "name": "MoveL 37",
          "movetype": 2,
          "isjoint": 0,
          "pos": [
            559.04,
            -171.98,
            3.17
          ]
        },
        {
          "name": "MoveL 38",
          "movetype": 2,
          "isjoint": 0,
          "pos": [
            562.0,
            -161.17,
            3.17
          ]
        },
        {
          "name": "MoveL 39",
          "movetype": 2,
          "isjoint": 0,
          "pos": [
            563.0,
            -150.0,
            3.17
          ]
        },
        {
          "name": "Set speed (1000.0 mm/s)",
          "movetype": null,
          "isjoint": null
        },
        {
          "name": "ArcEnd",
          "movetype": null,
          "isjoint": null
        },
        {
          "name": "MoveL 40",
          "movetype": 2,
          "isjoint": 0,
          "pos": [
            563.0,
            -150.0,
            3.17
          ]
        },
        {
          "name": "MoveL 41",
          "movetype": 2,
          "isjoint": 0,
          "pos": [
            633.71,
            -150.0,
            73.89
          ]
        },
        {
          "name": "MoveL 42",
          "movetype": 2,
          "isjoint": 0,
          "pos": [
            633.71,
            -150.0,
            123.89
          ]
        },
        {
          "name": "Set speed (1000.0 mm/s)",
          "movetype": null,
          "isjoint": null
        },
        {
          "name": "MoveL 43",
          "movetype": 2,
          "isjoint": 0,
          "pos": [
            603.49,
            -150.0,
            124.06
          ]
        },
        {
          "name": "MoveL 44",
          "movetype": 2,
          "isjoint": 0,
          "pos": [
            603.49,
            -150.0,
            74.06
          ]
        },
        {
          "name": "MoveL 45",
          "movetype": 2,
          "isjoint": 0,
          "pos": [
            674.2,
            -150.0,
            3.35
          ]
        },
        {
          "name": "ArcStart",
          "movetype": null,
          "isjoint": null
        },
        {
          "name": "MoveL 46",
          "movetype": 2,
          "isjoint": 0,
          "pos": [
            674.2,
            -150.0,
            3.35
          ]
        },
        {
          "name": "Set speed (50.0 mm/s)",
          "movetype": null,
          "isjoint": null
        },
        {
          "name": "MoveL 47",
          "movetype": 2,
          "isjoint": 0,
          "pos": [
            674.2,
            -350.0,
            3.35
          ]
        },
        {
          "name": "Set speed (1000.0 mm/s)",
          "movetype": null,
          "isjoint": null
        },
        {
          "name": "ArcEnd",
          "movetype": null,
          "isjoint": null
        },
        {
          "name": "MoveL 48",
          "movetype": 2,
          "isjoint": 0,
          "pos": [
            674.2,
            -350.0,
            3.35
          ]
        },
        {
          "name": "MoveL 49",
          "movetype": 2,
          "isjoint": 0,
          "pos": [
            603.49,
            -350.0,
            74.06
          ]
        },
        {
          "name": "MoveL 50",
          "movetype": 2,
          "isjoint": 0,
          "pos": [
            603.49,
            -350.0,
            124.06
          ]
        },
        {
          "name": "Set speed (1000.0 mm/s)",
          "movetype": null,
          "isjoint": null
        },
        {
          "name": "MoveL 51",
          "movetype": 2,
          "isjoint": 0,
          "pos": [
            795.71,
            -350.0,
            123.89
          ]
        },
        {
          "name": "MoveL 52",
          "movetype": 2,
          "isjoint": 0,
          "pos": [
            795.71,
            -350.0,
            73.89
          ]
        },
        {
          "name": "MoveL 53",
          "movetype": 2,
          "isjoint": 0,
          "pos": [
            725.0,
            -350.0,
            3.17
          ]
        },
        {
          "name": "ArcStart",
          "movetype": null,
          "isjoint": null
        },
        {
          "name": "MoveL 54",
          "movetype": 2,
          "isjoint": 0,
          "pos": [
            725.0,
            -350.0,
            3.17
          ]
        },
        {
          "name": "Set speed (50.0 mm/s)",
          "movetype": null,
          "isjoint": null
        },
        {
          "name": "MoveL 55",
          "movetype": 2,
          "isjoint": 0,
          "pos": [
            725.0,
            -150.0,
            3.17
          ]
        },
        {
          "name": "Set speed (1000.0 mm/s)",
          "movetype": null,
          "isjoint": null
        },
        {
          "name": "ArcEnd",
          "movetype": null,
          "isjoint": null
        },
        {
          "name": "MoveL 56",
          "movetype": 2,
          "isjoint": 0,
          "pos": [
            725.0,
            -150.0,
            3.17
          ]
        },
        {
          "name": "MoveL 57",
          "movetype": 2,
          "isjoint": 0,
          "pos": [
            795.71,
            -150.0,
            73.89
          ]
        },
        {
          "name": "MoveL 58",
          "movetype": 2,
          "isjoint": 0,
          "pos": [
            795.71,
            -150.0,
            123.89
          ]
        }
      ]
    }
  ],
  "targets": [
    {
      "name": "Home",
      "pos": [
        500.0,
        -870.35,
        1334.42
      ]
    }
  ]
}