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{"t": "2026-07-18 20:10:47", "kind": "SHIN", "text": "영상 기준점 8개 완료 — 이제 3D 화면에서 같은 순서로 같은 점 8개를 클릭하세요."}
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{"t": "2026-07-18 20:17:57", "kind": "SHIN", "text": "영상 기준점 8개 완료 — 이제 3D 화면에서 같은 순서로 같은 점 8개를 클릭하세요."}
{"t": "2026-07-18 20:20:15", "kind": "SHIN", "text": "이 PC에는 카메라 장치가 없습니다. ①USB 웹캠을 꽂거나 ②태블릿/폰으로 뷰어에 접속해 거기서 \"카메라 켜줘\"를 쓰시면 됩니다. (영상은 로컬 VLM만 봄 — 외부 비유출)"}
{"t": "2026-07-18 20:20:15", "kind": "SHIN", "text": "카메라 열기 실패 — 브라우저 카메라 권한을 확인하세요."}
{"t": "2026-07-18 20:20:18", "kind": "SHIN", "text": "이 PC에는 카메라 장치가 없습니다. ①USB 웹캠을 꽂거나 ②태블릿/폰으로 뷰어에 접속해 거기서 \"카메라 켜줘\"를 쓰시면 됩니다. (영상은 로컬 VLM만 봄 — 외부 비유출)"}
{"t": "2026-07-18 20:20:18", "kind": "SHIN", "text": "카메라 열기 실패 — 브라우저 카메라 권한을 확인하세요."}
{"t": "2026-07-18 20:43:00", "kind": "SHIN", "text": "🚨 충돌 감지: 토치가 제품/정반 내부로 들어갔습니다 (월드 [1, -0, -0]). 재생을 정지했습니다. 접근점/진입각 또는 제품 배치를 조정하세요."}
{"t": "2026-07-18 20:49:55", "kind": "대표", "text": "[도진웍스 콘솔] ` 열기/닫기 · 헤더 잡고 드래그 이동 · app=window.__dzw [LOG] [작업기술서] 모듈 설치 — DZW_WORKSPEC.export()/build()/load() [LOG] %c[자비스 브리지] 가동 — 우편함: _jarvis_cmd.json color:#7c3aed;font-weight:700 [LOG] %c[SHIN] 공정지식 서버 연결 — 문서 13388건. 예: \"12500 용접 어떻게 시작해?\" color:#7c3aed;font-weight:700 [LOG] %c[토치 잠금 훅] 활성 — 토치 계열 조작기 원천 차단 color:#0a0;font-weight:700 [LOG] [토치] 회전/이동 기준점 = center  (flange=장착부, center=중심, tip=끝) [LOG] [torch/SSOT] 노즐끝↔NOZZLE_TCP(525)=131.76mm, 와이어끝↔WIRE_TCP(540)=134.2mm (와이어모델링=true) [LOG] %c[로드된 토치 위치정보 — 분석용] color:#06f;font-weight:700 [LOG] [토치] 기준=center | pos(mm)=[-39.5, -87.8, 528.9]  rot(deg XYZ)=[28.19, -11.30, 84.01]  scale=[1.000, 1.000, 1.000] [LOG] %c[SHIN] 후킹 활성 — 어느 창이든 웨이크·QA뱅크·로컬AI 연동 color:#7c3aed;font-weight:700 [LOG] [금색 v2_bendfix] 로드 — 장착중심=플랜지 원점, 끝=TOOL0 (둘 다 0.000mm) [LOG] [TCP축] S축 기즈모와 방향 일치 완료. 로컬 오일러(deg)= 177.30 25.96 6.27 [LOG] [그룹로드] 12개 그룹, 면 합계 14302 (faceGroupArr 길이: 14302) [WRN] WARNING: Multiple instances of Three.js being imported. [LOG] %c[토치 잠금] 터미널 승인 = 잠금 color:#0a0;font-weight:700 [LOG] [충돌시스템] 팔 FK 정합 검증 0.000mm — 가동 [LOG] [플랜지] 박제 자세 적용 (정렬 기즈모 제거됨) [0.1758,0.0479,-8.2462] [LOG] %c[충돌시스템] 실전 가동 — 실시간 감시(300ms) + 전수검사(runCollision 대체) color:#dc2626;font-weight:700 [LOG] %c[충돌시스템] 팔 전체 감시 — AR2010 공식 링크메쉬 6개 로드 (표본 246점) color:#dc2626;font-weight:700 [WRN] [충돌시스템] BVH 초기화 실패 — 기본 모드 유지 {} [LOG] [IK구조] 설치 완료 — 실패한 IK만 다중시드(손목뒤집기/홈/직전해/팔꿈치, 최대 11개) 재시도. 성공 결과는 무변경 통과 [LOG] %c[자기몸충돌] 가동 — 실시간(300ms, 캐시) + 전수검사(runCollision 래핑) color:#dc2626;font-weight:700 [LOG] [안전게이트] 설치 완료 — JBI 내보내기 전 IK수렴/오차0.5mm/관절한계/급회전45° 검증 [LOG] %c[자기몸충돌] AR2010 충돌메쉬 7개 로드+BVH 완료, 검사쌍 15쌍 color:#dc2626;font-weight:700 [LOG] [의미티칭] 설치 완료 — JBI 다운로드 성공 시 .meaning.json 사이드카 생성 (JBI 무변경) [LOG] %c[블럭로더] 5개 블럭 로드 완료 color:#0a0 [LOG] [자기몸충돌] FK 정합 검증 0.000mm — 가동 [LOG] [자기몸충돌] 1회 검사 소요 7.6ms (15쌍) [LOG] [DXF/lib] 도형 2098개 · 블록 22 · 전부 지원 [LOG] %c[토치 잠금] 조작기 부착 거부 — 동결 자세 color:#b8860b;font-weight:700 [LOG] %c[토치회전] 와이어끝(TOOL0) 고정 회전 ON — 놓을 때마다 [금색 박제값] 출력 color:#0a0;font-weight:700 [LOG] %c[토치 잠금] 조작기 부착 거부 — 동결 자세 color:#b8860b;font-weight:700 [LOG] %c[토치회전] 와이어끝(TOOL0) 고정 회전 ON — 놓을 때마다 [금색 박제값] 출력 color:#0a0;font-weight:700 [LOG] [자동선택] curveCount=2 → 라운드→growSmoothRegion [LOG] [클릭] faceIndex=10002 → 그룹 11 (Mesh12) [LOG] [자동모드] 판A 누적: 63개 삼각형 (→판B 버튼으로 전환) [LOG] [자동선택] curveCount=1 → 라운드→growSmoothRegion [LOG] [클릭] faceIndex=6596 → 그룹 6 (Mesh7) [LOG] [자동모드] 판A 누적: 300개 삼각형 (→판B 버튼으로 전환) [LOG] [→판B] 판A 300면 확정 → 판B 클릭 대기 [LOG] [자동선택] curveCount=1 → 라운드→growSmoothRegion [LOG] [클릭] faceIndex=388 → 그룹 1 (Mesh2) [LOG] [자동모드] 판B 누적: 912개 삼각형 → 공유경계 0개 엣지 [WRN] [용접선] 공유경계 없음 — 리브 바닥 둘레 seam 추출 [LOG] [_seamAGroup] g태그 방식: 그룹6 → 2032면 [LOG] [클릭면경계seam] 클릭면 300개 외곽 302개 → 용접seam 150개 (edgeEps=2.3mm) [LOG] [seam→경로] ✅ 1번 구간 — 151점 MOVL [LOG] [체인진단] 1개 체인: [LOG]   체인0 len=151 start=(1873.2,263.8,-459.2) end=(1740.4,263.8,-167.6) [LOG] [파란용접선] 150개 엣지 → 1개 체인 튜브 (누계 1개) [LOG] 구간1: 길이3917mm → 784점 (간격5mm) [LOG] [평면교차] ✅ 8점 초록 표시 (A단계, 두 클릭점 투영 구간) [LOG] [아크ON] 모드 활성 [LOG] [아크클릭] idx=0.000/151 정확점=(1873.17,263.75,-459.17) [LOG] [마커] _arcOnMarker 선위점=(1873.17,263.75,-459.17) [LOG] [아크ON] idx=0.000 → OFF 자동 대기 [LOG] [아크클릭] idx=76.195/151 정확점=(9.83,263.75,-118.55) [LOG] [마커] _arcOffMarker 선위점=(9.83,263.75,-118.55) [LOG] [아크OFF] idx=76.195 [LOG] [곡선압축] 스윕 32° → MOVC 2점 → 3점 [LOG] [곡선압축] 스윕 46° → MOVC 4점 → 3점 [LOG] [곡선압축] 스윕 42° → MOVC 6점 → 3점 [LOG] [곡선압축] 스윕 19° → MOVC 2점 → 3점 [LOG] [이동타입] 구간1: L18 · C12 · S0 [WRN] [방향타협] 30점 — 기구학 한계로 목표 작업각 미달(최대 115.8°). 주황 표시 — 제품 배치/구간 분할 검토 [LOG] %c[재생로드] 1구간 · 키포인트 34 · 총 306.1s (직선 45/곡선 42.5cm/min) · IK 위치 0.29mm / 방향 115.8° color:#2563EB;font-weight:700 [LOG] [아크trim] 구간1: 76점 확정 [LOG] [아크ON] 모드 활성 [LOG] [아크클릭] idx=150.000/151 정확점=(1740.37,263.75,-167.60) [LOG] [마커] _arcOnMarker 선위점=(1740.37,263.75,-167.60) [LOG] [아크ON] idx=150.000 → OFF 자동 대기 [LOG] [아크OFF] 모드 활성 [LOG] [아크OFF] 모드 활성 [LOG] [아크OFF] 모드 활성 [LOG] [아크클릭] idx=77.561/151 정확점=(10.21,263.75,-112.31) [LOG] [마커] _arcOffMarker 선위점=(10.21,263.75,-112.31) [LOG] [아크OFF] idx=77.561 [LOG] [아크trim] ON이 뒤쪽 — 방향 반전(ON→OFF) [LOG] [곡선압축] 스윕 199° → MOVC 17점 → 3점 [LOG] [이동타입] 구간2: L10 · C3 · S0 [LOG] %c[IK구조] 점 (910.1,484.3,-536.5) 시드6으로 구조 — 오차 0.01mm (21ms, 관절거리 72.8°) color:#0ea5e9;font-weight:700 [LOG] %c[IK구조] 점 (910.1,484.3,-536.5) 시드6으로 구조 — 오차 0.01mm (25ms, 관절거리 79.4°) color:#0ea5e9;font-weight:700 [WRN] [방향타협] 43점 — 기구학 한계로 목표 작업각 미달(최대 115.8°). 주황 표시 — 제품 배치/구간 분할 검토 [LOG] %c[재생로드] 2구간 · 키포인트 49 · 총 563.2s (직선 45/곡선 42.5cm/min) · IK 위치 0.29mm / 방향 115.8° color:#2563EB;font-weight:700 [LOG] [아크trim] 구간2: 74점 확정 지금 내가 임으로 제품을 틀어서 재 티칭을 하고있는데 로봇이 제품을 뚫고 들어가서 티칭이 되는 경우가 생겼어 원인은 내가  정합을 통해 생성한 경로가 토치 각도가 로봇을 기준으로 생성이 된게 아닌 어떤 다른 조건으로 생성된 각도 때문에 이런일이 벌어진것같은데 원인과 해결책 강구해서 다시 경로를 생성하고 그것을 콘솔에 좌표와 토치 각이 표시 되게 해줘"}
{"t": "2026-07-18 20:49:55", "kind": "SHIN", "text": "CCD 전수검사 시작 — 완료되면 결과와 여유거리를 보고합니다."}
{"t": "2026-07-18 20:50:01", "kind": "SHIN", "text": "🤖 자기몸 전수검사 통과 — 49키 충돌 0.\n📏 링크간 최소거리: 10.5mm (R↔T, 키 #2)"}
{"t": "2026-07-18 20:50:02", "kind": "SHIN", "text": "🚨 충돌 감지: 토치가 제품/정반 내부로 들어갔습니다 (월드 [1, 1, -0]). 재생을 정지했습니다. 접근점/진입각 또는 제품 배치를 조정하세요."}
{"t": "2026-07-18 20:50:03", "kind": "SHIN", "text": "🚨 CCD 전수검사: 관통 20곳 — #0(토치), #4(토치), #5(토치), #6(토치), #7(토치), #8(토치) …\n💡 제안: 관통 5곳이 접근/이동 구간입니다. 접근거리를 100→130mm로 늘리면 회피 가능성이 높습니다. \"적용해줘\"라고 하시면 수정 후 재검사합니다."}
{"t": "2026-07-18 20:50:04", "kind": "SHIN", "text": "🚨 충돌 감지: 토치가 제품/정반 내부로 들어갔습니다 (월드 [1, -0, -0]). 재생을 정지했습니다. 접근점/진입각 또는 제품 배치를 조정하세요."}
{"t": "2026-07-18 20:51:13", "kind": "SHIN", "text": "카메라 연결됨. \"지금 뭐가 보여?\", \"가접 상태 어때?\" 처럼 물어보시면 보고 답합니다."}
{"t": "2026-07-18 20:51:13", "kind": "SHIN", "text": "AR 모드 시작 — 실물과 3D에서 같은 기준점 8개씩 클릭하면 CAD가 실물 위에 앉습니다. (고정 카메라 기준)"}
{"t": "2026-07-18 20:51:20", "kind": "SHIN", "text": "영상 기준점 8개 완료 — 이제 3D 화면에서 같은 순서로 같은 점 8개를 클릭하세요."}
{"t": "2026-07-18 20:55:44", "kind": "SHIN", "text": "카메라 연결됨. \"지금 뭐가 보여?\", \"가접 상태 어때?\" 처럼 물어보시면 보고 답합니다."}
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