DOZIKWORKS
OS
{{ fileName }}
{{ jbiBrowsePath }}
없음 (JBI 해제)
{{ d.name }}
{{ f.name }}
불러오는 중...
폴더/JBI 파일 없음
SAFE
📐 DXF 기준 배치
📋 작업 정보
{{ robotName }}
SCENE
선택
이동 (M)
회전 (R)
확대 (Z)
프레임
ROBOT
JOG
TCP
툴/베이스
충돌 검사
TEACHING
포인트 추가
포인트 수정
포인트 삭제
홈 설정
ARC ON
ARC OFF
MEASURE
거리 측정
각도 측정
TCP 검사
MARK
점 찍기
마커 목록
{{ opacityLabel }}
SYSTEM
설정
I/O 모니터
로그
{{ b.label }}
큰 화면으로 보기
자동 티칭하기
IK 검증
TCP
{{ r.k }}
{{ r.v }}
JOINT (DEG)
{{ r.k }}
{{ r.v }}
{{ toast }}
M — 드래그 이동 | R — 회전 | Ctrl+Z — 되돌리기
° 입력 후 Enter
티칭 패널 — 너클붐
▾
포인트
정합
용접
ID
구간
로봇베이스 mm / °
X
Y
Z
Rx
Ry
Rz
적용 (Enter)
⚡ 최적 정합 (ICP)
🎯 판A 선택 시작
→ 판B
이면각(0=자동)
↺ 초기화
날카로움 임계(°)
🟢 아크 ON
🔴 아크 OFF
L
C
S
➕ 포인트 추가
📄 확정구간 → JBI 초안
📍 마커 라벨 입력
확인 (Enter)
취소
📍 마커 목록
(0개)
JSON 저장
✕
경로(빨간/노란 구)는 잠금됨 — 클릭해도 이동 안 됨
찍은 점이 없습니다
사이드바 "점 찍기" → 3D 클릭
✏️ 경로 그리기
✕
점 1 클릭 → 시작점 지정
시작점
-
끝점
-
간격
mm
작업각
°
진행각
°
오프셋
mm
방향 (오프셋/화살표)
+ (우측/위)
- (좌측/아래)
경로 생성
초기화
JOG — {{ jogModeLabel }}
{{ jogSwitchLabel }}
{{ g.k }}
−
{{ g.v }}
+
STEP
{{ s.label }}
{{ m.icon }}
{{ m.label }}
{{ teachHint }}
JBI PROGRAM
{{ fileName }} | {{ totalSteps }} 스텝
속도
{{ speedLabel }}
{{ stepLabel }}
{{ t.v }}
{{ b.label }}
용접 (실선)
이동 (점선)
이송 (LINE)
용접 (WELD)
I/O 모니터
실시간 디지털 입출력 상태
닫기
DIGITAL INPUT
{{ p.addr }}
{{ p.name }}
{{ p.state }}
DIGITAL OUTPUT
{{ p.addr }}
{{ p.name }}
{{ p.state }}
로그
{{ f.label }}
닫기
{{ l.t }}
{{ l.lv }}
{{ l.src }}
{{ l.msg }}
설정
닫기
제어 설정
{{ s.label }}
{{ s.desc }}
속도 / 단위
{{ s.label }}
{{ s.value }}
{{ pointListTitle }}
{{ pointCount }}개 포인트
{{ p.label }}
{{ p.type }}
{{ p.coords }}
{{ p.btnLabel }}
▸
ROBOT STATUS
SAFE
MODE
{{ mode }}
STEP
{{ stepLabel }}
CYCLE TIME
{{ cycleTime }}
COLLISION
{{ collision }}
SINGULARITY
{{ singularity }}
SERVO
{{ servo }}
{{ t.label }}
{{ c.k }}
{{ c.v }}
{{ c.u }}
AI
INSIGHT
{{ insightTitle }}
{{ l.v }}
상세 분석 리포트
TEACHING INFO
현재 포인트
{{ currentPoint }}
좌표계
{{ coordSys }}
툴
TOOL 1
이 위치에 포인트 추가
📄 확정구간 → JBI
⚒
SHIN
{{ ariaStatus }}
{{ c.label }}
···
원본 경로 (JBI)
보정 경로 (SVD)
자동 티칭 보정
SVD/Kabsch 강체변환 보정
1
JBI 파일 로드
✓ 로드됨
📄 {{ atJbiName }}
C포인트: {{ atCPointCount }}개 · 명령: {{ atInstCount }}개
JBI 파일 선택
2
기준점 입력 (최소 3개)
{{ atRefCount }}개 등록
C{{ r.cIdx5 }}
→ [{{ r.measShort }}]
×
C 인덱스
실측 PULSE
+ 기준점 추가
3
보정 계산 실행
{{ atRunLabel }}
⏳ 계산 중...
SVD 정합 오차 (RMSE)
{{ atRmse }} mm
기준점 {{ atRefCount }}개 사용 · 보정 경로 {{ atCorrCount }}점
⚠ {{ atErrMsg }}
스텝별 보정 오차 (mm)
CMD
C#
ΔX
ΔY
ΔZ
거리(mm)
{{ d.cmd }}
{{ d.cIdx }}
{{ d.dx }}
{{ d.dy }}
{{ d.dz }}
{{ d.dist }}
IK 검증 — XYZ 입력 → 역기구학 계산 → CEO 확인 후 적용
weld_path 데이터 미사용 · 컨닝 없음
0. 렌더 기준점 체크 (홈자세)
홈자세(S=L=U=R=B=T=0)에서 FK 계산 위치 = 로봇 화면 노즐끝(525) 위치 일치 확인
홈자세로 → FK 위치 표시
FK(홈): {{ ikHomeFkStr }}
→ 화면에서 노즐끝(525)이 이 위치에 있으면 렌더 정상
1. 목표점 입력 (새 XYZ — 기존 데이터 금지)
X
Y
Z
단위: mm · 로봇 기저좌표계 기준 · weld_path.json 미사용
IK 실행 → 관절각 계산 (로봇 미이동)
{{ ikResultTitle }}
오차:
{{ ikErrStr }}
반복: {{ ikIters }}회
S={{ ikJS }} L={{ ikJL }} U={{ ikJU }}
R={{ ikJR }} B={{ ikJB }} T={{ ikJT }}
→ 마커(★)가 목표점에 표시됨. 로봇은 아직 안 움직임.
★ CEO 확인 → 로봇에 적용
DOZIKWORKS
{{ b.label }}
일반 화면
SAFE
MODE
{{ mode }}
STEP
{{ stepLabel }}
CYCLE
{{ cycleTime }}
TCP
{{ r.k }}
{{ r.v }}
JOINT (DEG)
{{ r.k }}
{{ r.v }}
제어 · 티칭
▾
티칭 모드
{{ m.icon }} {{ m.label }}
재생
{{ stepLabel }}
이 위치에 포인트 추가
📄 확정구간 → JBI 초안
JOG — {{ jogModeLabel }}
{{ jogSwitchLabel }}
▾
{{ g.k }}
−
{{ g.v }}
+
STEP
{{ s.label }}
JBI 상세 내역
JBI를 로드하면 생성 근거가 표시됩니다
✕
JBI 파일을 로드하세요.