# CLAUDE.md — 3D스캔및티칭시스템 절대규율

> 이 파일의 규율은 CEO 승인 없이 수정·삭제 금지.
> 작업경로: E:\도진팩토리\3D스캔및티칭시스템

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## 절대규율

1. **v2 절대 건드리지 마라.** 새 기능은 복사본에서만.
2. **★작업경로: E:\도진팩토리\3D스캔및티칭시스템** ← 모든 작업·서버 실행 여기서.
3. **추측 금지.** 모르면 "모름". 화면/숫자 확인 없이 "완료" 금지.
4. **Opus 금지, Sonnet 우선.** 자동 루프 생성 금지.
5. **Downloads 원본은 검증 끝날 때까지 절대 지우지 마라.**
6. **숫자 한 개도 바꾸지 마라 — 위치만 이동.**

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## ★★★ 로봇 기구학 동결 (robot-locked-v5method-2026-06-25) ★★★

**urdf / fk / poseRobot 동결 — 수정 금지.**

### 동결된 값 (VERIFIED_LOCK.md §9 + §부록 참조)

**poseRobot** — `g[a].rotation.z = j[a]*d` 직접 적용. **SGN 절대 금지.**
- SGN({U:-1,...}) 추가 시 팔 903mm 이탈 재현됨. 다시 추가하지 않는다.

**urdf** (dozikworks_data.js):
- U: xyz=[760,0,0], rpy=[0,0,0], sign=-1
- R: xyz=[200,+1082,0], rpy=[-π/2,0,0], sign=-1
- T: xyz=[0,+100,0], rpy=[-π/2,0,0], sign=-1

**fk** (dozikworks_engine.js): `let m = mTr(0,0,-505)` 시작. identity 금지.

**tcpOffset**: [-136.826, +8.192, +506.982] — 변경 금지.

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## ★★★ 메인 뷰어 + 로봇 동결 (main-v1-LOCKED-2026-06-25) ★★★

**메인 = `DOZIKWORKS OS.dc.html` (v1)**  
v4/v5는 보존만. 메인 아님.

### 로봇 urdf/fk/poseRobot 절대 수정 금지

- v4의 `sign:-1` 방식·`dozikworks_data.js`/`dozikworks_engine.js`로 로봇 고치려 하지 마라. 그게 팔을 띄운 원인.
- v1의 urdf(sign 없음, rpy/xyz 흡수) + fk(identity 시작) + poseRobot(j[a]*d)만 정답.
- 로봇 관련 수정이 필요하면: **반드시 먼저 4방향 스크린샷 찍고 CEO 승인 받아라.**

### 수정 허용 조건 (CEO 승인 필수)
수정 시 반드시:
1. 4방향 스크린샷 (FRONT/RIGHT/LEFT/TOP) 팔 연결 확인
2. FK csv 4점 대조 1mm 이내
3. verify_v5method.py 통과
4. git 태그 갱신 + VERIFIED_LOCK.md 업데이트